Historia roweru sięga już czasów antycznych. Wizerunki pojazdów, które mogą być uznawane za protoplastów dzisiejszego roweru obecne są na reliefach odnalezionych na terenie starożytnego Egiptu i Babilonii. Jednak zanim rower osiągnął swoją dzisiejszą formę, przebył długą drogę rozwoju.

Pierwszymi nowożytnymi przodkami roweru były pojazdy, w których jeździec poruszał się odpychając się nogami od ziemi. Po raz pierwszy pojawiły się pod koniec XVIII wieku w Paryżu, a ich wynalazcą był Francuz de Sivrac. Pojazdy tego typu wykonane były z drewna, składały się z dwóch kół połączonych żerdzią, na której umocowane było siedzenie. Nie był on jednak ani wygodny, ani funkcjonalny, ponieważ przedni widelec był nieruchomy, więc w przypadku chęci zmiany kierunku jazdy , jeździec był zmuszony do zejścia na ziemię i ustawiania maszyny w odpowiednim kierunku. Jadący wykonywał ruchy nogami podobnie jak podczas biegu, stąd pojazdy te znane są pod nazwą "maszyn do biegania"

Kolejni inżynierowie bazowali na jej formie i wprowadzali ulepszenia. Istotnych zmian w konstrukcji "maszyny do biegania" dokonał w 1816 r. Niemiec Karl von Drais de Sauerbrun. Zastosował obrotowy widelec przedni, połączony z kierownicą, umożliwiający skręcanie bez konieczności zsiadania z pojazdu.

W 1839 r. Szkot Kirkpatrick MacMillan zastosował pierwszy mechanizm napędowy, dzięki czemu nie było potrzeby odpychania się od ziemi podczas jazdy. Mechanizm składał się z dwóch pionowych prętów, przymocowanych wahliwie do kierownicy, połączonych przymocowanymi przegubowo prętami z korbami osadzonymi na piaście tylnego koła. Poprzez naprzemienne ruchy nogami do przodu i do tyłu, pojazd był wprawiany w ruch.

Dalszy rozwój jednośladów miał miejsce we Francji, gdzie Pierre'a Michaux i jego syn Ernesta dali początek epoce roweru wysokiego . W 1861 r. stworzyli oni mechanizm korbowy umieszczony na piaście przedniego koła. Jeździec wprawiał pojazd w ruch, obracając pedałami. Pojazd Michaux, zwany welocypedem, różnił się od swoich poprzedników również materiałami, z których został wykonany: drewniana żerdź została zastąpiona stalowymi prętami, siodło było mocowane do sprężystego pręta, co miało łagodzić wstrząsy podczas jazdy. Koła pozostały drewniane, lecz zostały opasane obręczą wykonaną ze stali. Ponieważ nie wymyślono jeszcze mechanizmu napędowego z przełożeniami, aby uzyskać większą prędkość, podczas szybkiej jazdy ,zaczęto zwiększać przednie koło, natomiast tylne zmniejszać, aby poprawić stabilność pojazdu. Prowadziło to do dysproporcji w wymiarach kół, przednie było czterokrotnie większe od tylniego. Ten typ roweru został nazwany bicyklem.

Wkrótce wprowadzono zmianę w produkcji i sposobie mocowania szprych do piasty. Grube, drewniane szprychy zostały zastąpione przez cienkie i metalowe. Zamiast mocowania promienistego zaczęto stosować styczne, a sąsiednie szprychy były skierowane w przeciwne strony. Układ ten, stosowany do dziś, zmniejszył nacisk na szprychy i pozwolił uniknąć wyboczeń.

Niemal pół wieku po MacMillanie, w 1879 r. Anglik Harry John Lawson ponownie skonstruował rower z napędem na tylnie koło, przekazywanym za pomocą łańcucha. Lawson nie zmniejszył jednak rozmiaru kół, czego dokonał John Starley. Zmienił on konstrukcję, tak aby koła były jednakowej wielkości, a rama była w kształcie czworokąta i w 1885 r. rozpoczął produkcję pojazdu pod nazwą "Rover", która przyjęła się w Polsce na określenie tego typu pojazdu.

Następnym krokiem na drodze rozwoju roweru stało się wprowadzenie pneumatycznego ogumienia, zamiast dotychczas stosowanych gum pełnych. Dokonał tego w 1888 r., pochodzący z Belfastu, weterynarz John Dunlop. Jego wynalazek zwiększył znacznie komfort jazdy i pozwolił na uzyskiwanie większych prędkości.

Współcześnie znane i cały czas stosowane torpedo - czyli wolnobiegowa piasta została wprowadzona na rynek przez firmę Fichtel & Sachs w 1900 roku. W 1902 r. James Archer oraz Henry Sturmey stworzyli przekładnie, umożliwiającą zmianę biegów podczas jazdy. Początkowo dwu-, a później trzybiegowa przerzutka, przesuwająca łańcuch z jednego trybu na inny, była montowana na tylnej piaście.

Konstrukcja Starleya oraz wynalazki Dunlopa, Archera i Sturmey doprowadziły do powstania roweru, uważanego za prototyp współczesnego. Ustabilizowała się zasadniczo konstrukcja roweru. Rozpoczął się złoty wiek w historii roweru. Zasadnicza idea roweru nie uległa już zmianie. Dalszy rozwój dokonywał się poprzez systematyczne usprawnianie konstrukcji m.in.: zmiany umiejscowienia siodełka, zmiany wykorzystywanych w produkcji materiałów, w celu zmniejszenia wagi pojazdu oraz usprawnianiu mechanizmów oraz wprowadzaniu nowych m.in.: amortyzatorów czy też hamulców tarczowych. Rower stał się jednym z najpopularniejszych środków komunikacji.